El tronco se divide en cinco clases: 1) arcaélidos, formas marinas sin baches y de pequeño tamaño; 2) poliquetos, en los que los segmentos y las quetas o parapodos (apéndices especializados) son bien visibles; 3) oligoquetes, desprovistos de parapodos o apéndices cefálicos; 4) los hirudinidos, que son parásitos y depredadores, como las sanguijuelas; y 5) gephyris, que han perdido la totalidad o la mayor parte de su segmentación (este grupo está situado provisionalmente en ese tronco).
Algunas peculiaridades anatómicas caracterizan las extremidades de ese tronco. La cavidad corporal, ubicada entre el tubo digestivo y la pared corporal, es un auténtico celoma. La boca se encuentra dentro o cerca del primer segmento; el ano al final. La mayoría tiene un par de mandíbulas y muchos muestran tentáculos orales. El sistema nervioso está formado por un cerebro primitivo y una cadena nerviosa ventral compuesta por ganglios emparejados. El cuerpo está desprovisto de quitina y, por tanto, es suave y carnoso. Sin embargo, tienen quitina en sedas o quetas que se implantan en la pared corporal o parapodos carnosos. Tanto las sedas como los parapodos son apéndices locomotores.
Normalmente, los anélidos tienen un sistema circulatorio cerrado de arterias y venas conectadas por capilares. Su sangre es roja, pero completamente distinta a la de los vertebrados. Por ejemplo, los glóbulos sanguíneos de los anélidos son incoloros y la hemoglobina sólo se encuentra en el plasma. Los anélidos carecen de aparato respiratorio. Obtienen oxígeno y eliminan el dióxido de carbono a través de una fina capa de piel: la cutícula. El intercambio de gas sólo puede realizarse en un ambiente húmedo. La epidermis de las lombrices está equipada con glándulas mucosas que segregan constantemente una mucosidad que cubre su cuerpo. Los parapodos de las formas acuáticas aumentan la superficie del cuerpo con fines respiratorios; algunos anélidos tubulares tienen branquias que les suministran oxígeno.
El hermafroditismo (órganos sexuales masculinos y femeninos presentes y funcionales en el mismo animal) es común en este tronco, pero la fecundación cruzada, más que la autofecundación, suele producirse en la mayoría de las especies en las que se produce. Ver gusano de tierra.
